本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种轨迹规划、机器人控制方法和装置，及并联机器人，解决了机器人的作业效率较低的问题。该轨迹规划方法包括：基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，基于调整后的目标机器人的运动参数、目标机器人的直线位移长度和预设运动方程，确定目标机器人的运动轨迹，从而能够根据运动参数约束公式将运动参数调整到当前的实际作业条件所允许的最大速度和最大加速度，最大化地利用了机器人的性能，提高了机器人的作业效率。