本发明公开了一种基于动作并发执行的巡检方法及巡检机器人，按如下步骤进行：S1、巡检任务拆分成巡检对象、动作命令和动作组；S2、对动作组内的动作命令设置优先级编号，调度引擎中的调度方式设置为串行执行和并发执行；S3、调度引擎进行调度时，符合条件后选择并发执行，所述调度引擎遍历所述待执行的动作命令所属的动作组，满足如下条件的动作命令同时并发执行：（1）动作命令的执行顺序在所述待执行的动作命令之后；（2）动作命令的优先级高于或等于所述待执行的动作命令的优先级；S4、调度引擎执行步骤S3，遍历动作组内的所有动作命令后，完成一个巡检对象的巡检。本发明能够大幅度缩短机器人巡检任务整体耗时，提高巡检效率。