本发明属于输电线路施工领域，公开一种输电线路组塔施工辅助吊装系统及方法；所述系统包括：双平臂落地抱杆、若干牵引装置和协同控制系统；双平臂落地抱杆包括对称设置在铁塔回转部上的两个抱杆平臂，抱杆平臂的内端与铁塔转动连接；两个抱杆平臂上分别滑动安装有第一小车和第二小车，第一小车上通过第一钢丝绳连接有第一钩，第二小车上通过第二钢丝绳连接有第二钩；若干牵引装置设置于地面；牵引装置中的一个或者多个通过控制绳连接吊件；协同控制系统，用于通过所述牵引装置控制控制绳张力。本发明通过设置协同控制系统，可以精确的控制牵引装置控制控制绳张力，解决人工拖拽控制绳时存在的控制精度低、安全风险高的技术问题。