本发明提供一种全局三维点云地图存储和实时体素检索方法、装置及设备，属于图像数据的处理领域，所述存储方法包括：获取室内大空间环境的全局三维点云数据，并进行降采样体素滤波；基于降采样后的点云数据和无人机结构参数，构建配置空间；将配置空间中的所有坐标点进行二值化处理；将障碍空间的所有坐标点映射为一维数组索引，生成第一索引数据；存储二值地图数据和第一索引数据。所述检索方法包括：将目标点处的坐标映射为第二索引数据，检索并判断第二索引数据是否包含在第一索引数据中，若检索成功则判断目标点处有障碍物。通过本发明提供的方法，能够实现轻量化全局点云地图存储和移动机器人规划时所需的实时快速体素检索。