本公开提出一种随动控制方法、装置及系统，应用于带机械臂的巡检机器人，该方法包括：在巡检机器人的工作模式切换为随动控制模式的情况下，位移至机器人操作位置并控制机械臂调整为初始姿态；确定待操作对象相对于巡检机器人的位置信息，并向控制设备发送位置信息，其中，待操作对象为按钮或旋钮；接收控制设备发送的机械臂操作指令和末端操作指令，其中，机械臂操作指令由控制设备根据位置信息生成；根据机械臂操作指令，控制机械臂的末端到达待操作对象的位置；基于末端操作指令控制机械臂的末端对待操作对象进行相应操作。由此，可以基于巡检机器人和控制设备实现对待操作对象的远程控制操作，提升操作过程的安全性和操作效率。