本申请公开了车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，车辆控制方法可应用于智能驾驶技术领域，该方法包括：在自适应巡航功能处于开启状态的情况下，响应于对制动踏板的操纵，获取本车的当前减速度，关闭自适应巡航功能；获取制动踏板请求的减速度，作为当前制动减速度；在当前制动减速度小于当前减速度的情况下，获取本车与目标车辆的当前行驶信息；目标车辆为位于本车前方的车辆；基于当前行驶信息，预测执行预设控制动作是否存在碰撞风险；预设控制动作为控制本车在预设时长内，将当前减速度调整为当前制动减速度；在预测的结果指示不存在碰撞风险的情况下，执行预设控制动作。本申请兼顾了行驶安全性与乘坐舒适性。