本发明公开了一种基于增强未知动态估计器的外骨骼机器人变导纳控制方法，包括：建立髋关节外骨骼机器人动力学模型；对髋关节外骨骼机器人动力学模型进行重构，获得第二重构髋关节外骨骼机器人动力学模型；依据第二重构髋关节外骨骼机器人动力学模型设计髋关节外骨骼的增强未知动态估计器来估计人机交互力矩；将人机交互力矩观测值带入导纳模型中，并估计得到导纳模型中的刚度系数；获取参考轨迹；依据人机交互力矩估计值及参考轨迹，设计基于增强未知动态估计器的变导纳控制器。本发明能提高髋关节外骨骼运动柔顺性能力，增强髋关节外骨骼控制系统的鲁棒性，避免使用加速度信号。实现髋关节外骨骼机器人的跟踪控制，降低了整体设备成本。