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公开(公告)号：CN115737362B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211307051.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本发明结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。
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公开(公告)号：CN119397494A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411482477.8
申请日：2024-10-23
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F18/27 , G06F17/16 , H01M8/04298 , H01M8/04992
Abstract: 本发明涉及质子交换膜燃料电池技术领域，且公开了基于预设时间估计器的质子交换膜燃料电池非线性参数估计方法。该方法通过滤波操作将质子交换膜燃料电池电化学模型的输出形式转换为线性化的系统模型，将强非线性系统改写为线性参数化的形式；再通过定义辅助变量和解耦算法，得到解耦的线性化系统，解决了系统参数耦合的问题；最终通过预设时间参数估计方法实现了对模型中未知非线性参数的预设时间收敛，该过程实现了对质子交换膜燃料电池非线性参数的在线、快速估计，大大提升了对非线性参数的估计速度；其仅通过在线测量系统的输入－输出信号，即可实现对质子交换膜燃料电池未知非线性参数的在线估计。
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公开(公告)号：CN115246123A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111361402.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统。本发明使用单目相机，避免了双目或多目在末端时设备测量体积大与测量范围有限的缺点；通过将测量信息转化为由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点的射线，避免了需要较高成本才能实现的高精度深度信息的测量，避免了传统标定方法中例如激光跟踪仪等需要复杂的设备安装与调试，以及测量设备体积较大导致的不便携性，降低了机器人运动学参数标定需要的成本以及简化了操作步骤；通过应用误差模型辨识参数，有效提高了机器人的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN114932542A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。
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公开(公告)号：CN119587945A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411775822.7
申请日：2024-12-05
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明提供一种锁膝外骨骼机器人，涉及医疗机器人技术领域，包括腰部绑缚机构、锁膝执行机构以及支撑驱动机构，锁膝执行机构包括对称设置的两腿部绑缚件，每一腿部绑缚件包括大腿杆件、锁膝组件和小腿杆件。本发明的有益效果：通过腰部绑缚机构绑缚于患者腰部，锁膝执行机构的两腿部绑缚件绑缚于患者腿部，使两腿部绑缚件的锁膝组件接触患者膝盖，当训练行走时，将一腿部的膝盖通过锁膝组件锁紧实现站立，将另一腿部的膝盖处的锁膝组件解锁实现迈动训练，如此往复就能实现主动行走康复训练，提高了脊髓患者自主康复的主动性和最大化地提升患者的康复训练效果，而且有效解决了康复医生辅助患者进行人工康复训练导致的疲劳问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119257820B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411786287.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于串联弹性驱动器的腰部外骨骼机器人，涉及医疗机器人技术领域：包括：两绑缚件，分别为下绑缚件、以及设置于下绑缚件上方的上绑缚件；以及四个串联弹性驱动器，四串联弹性驱动器两两左右对称设置，每一串联弹性驱动器的上连杆上端可转动连接上绑缚件的腰部护板、下连杆的下端可转动连接下绑缚件的腰部护板。本发明的有益效果：四个串联弹性驱动器产生向上的驱动力，共同带动上绑缚件和下绑缚件产生向上的牵引力，从而对腰椎产生向上牵引的作用，保证了站姿和坐姿状态下对于腰椎的拉伸，模拟腰部肌肉运动实现对人体腰部的牵引康复或康复运动处方训练，四个串联弹性驱动器形成并联机构，提高了并联式腰部外骨骼的便携性。
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公开(公告)号：CN115446875B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211208105.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备、方法，设备包括包括激光位移传感器、环形导轨旋转机构、电机；所述环形导轨旋转机构包括V型环形导轨、环形导轨内齿轮、移动组件，其中，V型环形导轨固定在固定平面，安装在V型环形导轨上的移动组件用于安装激光位移传感器、电机，移动组件用于通过电机提供动力，带动移动组件沿V型环形导轨上的环形导轨内齿轮滑动。本发明可以快速修正工业机器人的工具末端位置，避免因工具发生碰撞或长时间工作导致的工具末端位置不准确而影响任务的精度问题。
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公开(公告)号：CN113893138B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202111295754.0
申请日：2021-11-03
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应控制的串联弹性驱动器装置及其控制方法，装置中驱动模块通过盘式弹簧模块与运动传送模块连接，驱动模块驱动运动传送模块带动变刚度切换模块进行水平方向往复运动，变刚度切换模块驱动直线弹簧模块进行竖直方向往复运动，弹性元件锁紧模块用于锁紧直线弹簧模块，直线弹簧连接杆限位模块用于对直线弹簧模块进行水平方向限位，连接负载模块固定在变刚度切换模块上。首先本发明不需要直接安装在人体各个关节处，这极大减轻了患者的承载；其次本发明具有较强的柔性特征，可灵活匹配多种不同系数的弹性元件；最后可以加入本发明的控制方法，使得该装置极大程度上提高康复治疗有效率。
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公开(公告)号：CN116660954A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310393563.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种获取基于双频载波信号的整周模糊度方法、系统，方法包括：将双频载波信号进行宽巷组合，建立宽巷载波双差定位模型；在宽巷载波双差定位模型中引入正则化方法，解算宽巷整周模糊度浮点解及方差协方差矩阵；使用LAMBDA方法，将宽巷整周模糊度进行降相关处理，并以宽巷整周模糊度浮点解为中心在模糊度域内对宽巷整周模糊度进行搜索，获得宽巷整周模糊度整数解；将解算得到的宽巷整周模糊度整数解代入到宽巷载波双差定位模型中，并初次解算测量点坐标；对初次解算的测量点坐标，采用双重检验标准进行验证，在符合双重检验的情况下，再次解算测量点坐标；通过实验验证了本发明所提整周模糊度检验修正方法的有效性。
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公开(公告)号：CN116512217A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211157299.2
申请日：2022-09-22
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端通过小腿可调模块连接小腿绑缚模块，小腿绑缚模块另一端为自由端；动力系统模块中鲍登绳绕过膝关节绕线模块后回到动力系统模块中与鲍登绳首尾相接固定。本发明具有双向助力、结构轻便、分离布置、视觉跟随、快速拆卸、穿戴舒适的有益效果。
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