本发明公开了基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，属于态势图创建技术领域；本发明公开了一种基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，各无人机利用自身位姿、载机提供的电子地图和识别到的目标信息，经过一系列计算步骤，完成多视角三维动态环境态势图的创建。本发明能够有效降低复杂任务环境下无人机群协同的难度，保证无人机群在执行协同任务时能根据环境的演化，通过信息共享和分布计算，动态生成当前任务区域的态势图，将各种目标的位置、重要性等信息融合在一起，实现目标在各无人机之间的准确匹配，最大程度上提高任务执行的效果。