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公开(公告)号：CN117975302A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311542824.7
申请日：2023-11-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，属于态势图创建技术领域；本发明公开了一种基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，各无人机利用自身位姿、载机提供的电子地图和识别到的目标信息，经过一系列计算步骤，完成多视角三维动态环境态势图的创建。本发明能够有效降低复杂任务环境下无人机群协同的难度，保证无人机群在执行协同任务时能根据环境的演化，通过信息共享和分布计算，动态生成当前任务区域的态势图，将各种目标的位置、重要性等信息融合在一起，实现目标在各无人机之间的准确匹配，最大程度上提高任务执行的效果。
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公开(公告)号：CN117975302B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311542824.7
申请日：2023-11-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，属于态势图创建技术领域；本发明公开了一种基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，各无人机利用自身位姿、载机提供的电子地图和识别到的目标信息，经过一系列计算步骤，完成多视角三维动态环境态势图的创建。本发明能够有效降低复杂任务环境下无人机群协同的难度，保证无人机群在执行协同任务时能根据环境的演化，通过信息共享和分布计算，动态生成当前任务区域的态势图，将各种目标的位置、重要性等信息融合在一起，实现目标在各无人机之间的准确匹配，最大程度上提高任务执行的效果。
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公开(公告)号：CN115187147A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211106874.6
申请日：2022-09-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法，属于多飞行器协同作战技术领域；通过构造实物特征点表征群目标中各目标的位置基准，各攻击飞行器据其识别相同的目标并建立直角坐标系获得每个目标唯一的位置描述，进而实现多飞行器多目标分配；各攻击飞行器以编号为优先级，一个扇形区域包含多个目标时，根据目标与原点的欧氏距离和目标与扇形区域中心线的角度，决定目标分配情况；布撒器的定位装填完成实物特征点的构建和首轮攻击，攻击装填完成后继攻击，各攻击飞行器在无数据链通信条件下按照规划好的策略和信息进行攻击，避免了传统分配攻击策略中对通信条件以及主攻击飞行器的依赖。
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公开(公告)号：CN114802708A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210738500.X
申请日：2022-06-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种新型的飞行器固定翼及舵翼的自动展开结构，属于飞行器技术领域；一种新型的飞行器固定翼及舵翼的自动展开结构，包括：机体；机翼部件，所述机翼部件包括固定翼翼片和舵翼翼片；还包括：旋转部件，所述旋转部件包括连接板、固定翼翼座和第一销杆；限位部件，所述限位部件包括第一卡块、第二卡块和凸齿，所述凸齿固定安装在第一卡块上表面，所述第二卡块下表面开设有凹槽，所述第一销杆底端套接有第一扭簧，所述第一销杆底端固定安装有第一挡块；本发明有效解决了现有的飞行器的普通固定翼及舵翼侧向折叠展开机构，占用空间大，展开位置不精确，很难满足展开力矩大，承受大弯矩的使用要求的问题。
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公开(公告)号：CN118608995A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410669458.X
申请日：2024-05-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种基于改进YOLOv8的红外运动目标检测系统，双输入处理模块利用检测置信度控制了光流处理模块的开启与否，并将来自主输入与副输入的特征有效的融合在了一起，双输入处理模块代替了YOLOv8模型的输入，这样能够高效的将主副输入融合在了一起，避免使用了两个YOLO网络处理特征，融合后使用一个YOLO网络即可；再者，本发明利用检测置信度控制了副输入的开启与否，检测置信度高的时候，仅单输入就可以很好的完成检测任务，这样就不需要副输入的介入，可以最大程度地节省计算能力以及保证检测的实时性；当检测的置信度低时，副输入辅助主输入进行目标检测，这样可以保证检测性能，使得本发明能够稳定、快速的处理复杂背景下快速运动的红外小物体的检测。
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公开(公告)号：CN117760269A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410068926.8
申请日：2024-01-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种带有折叠旋翼的巡飞弹及作战方法，巡飞弹包括巡飞弹主体和两个折叠旋翼，巡飞弹主体的背部设置有两个并列的暗舱；当两个折叠旋翼均处于折叠状态时，一一对应位于两个暗舱中；所述作战方法为当需要进行远距离作战时，采用发射筒发射带有折叠旋翼的巡飞弹；当需要近距离作战时，采用单兵掷抛的发射方式；本发明能够同时适用于单兵掷抛和发射筒发射，效费比高，且能够在空间进行大角度飞行，具有高机动性和隐蔽性。
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公开(公告)号：CN115330272B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211250413.6
申请日：2022-10-13
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06Q10/0637 , G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06T7/73 , G06T7/77 , G06V20/17
摘要： 本发明公开了一种复杂作战区域条件下多飞行器目标协同攻击方法，属于多飞行器协同作战技术领域；本发明公开了一种复杂作战区域条件下多飞行器目标协同攻击方法，通过构造虚拟特征点表征群目标中各目标的位置基准，各攻击飞行器根据位置基准识别相同的目标并建立直角坐标系获得每个目标唯一的位置描述，进而实现多飞行器多目标分配；各攻击飞行器以编号为优先级，一个扇形区域包含多个目标时，根据目标与原点的欧氏距离和目标与扇形区域中心线的角度，决定目标分配情况；每个布撒器攻击完成之后，再启动下一布撒器中攻击飞行器的视觉系统，如此经过多轮攻击，完成在无数据链通信条件下多飞行器多目标的协同攻击作战。
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公开(公告)号：CN115143969A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202211063850.7
申请日：2022-09-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种群目标位置结构特征检测及提取方法，属于多飞行器协同作战技术领域；通过构造虚拟特征点作为群目标的位置结构特征，表征群目标中各目标的位置基准，为无数据链通信条件下多飞行器攻击多目标协同作战场景中，多飞行器确定相同的目标区域提供了可靠基础；构造虚拟特征点时，考虑群目标分布的均匀程度，增强虚拟特征点与群目标的关联性，提高后续目标区分、定位、分配的可靠性。构造虚拟特征点之前，先构造实物特征点，当实物特征点无法使用时，再构造虚拟特征点可以保证作战任务顺利进行。上述方法能够应对实际环境下不同的战场目标分布情况，对群目标进行有效的区分，有利于降低多飞行器重复攻击同一目标的概率，具有较好的效费比。
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公开(公告)号：CN114802708B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210738500.X
申请日：2022-06-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种新型的飞行器固定翼及舵翼的自动展开结构，属于飞行器技术领域；一种新型的飞行器固定翼及舵翼的自动展开结构，包括：机体；机翼部件，所述机翼部件包括固定翼翼片和舵翼翼片；还包括：旋转部件，所述旋转部件包括连接板、固定翼翼座和第一销杆；限位部件，所述限位部件包括第一卡块、第二卡块和凸齿，所述凸齿固定安装在第一卡块上表面，所述第二卡块下表面开设有凹槽，所述第一销杆底端套接有第一扭簧，所述第一销杆底端固定安装有第一挡块；本发明有效解决了现有的飞行器的普通固定翼及舵翼侧向折叠展开机构，占用空间大，展开位置不精确，很难满足展开力矩大，承受大弯矩的使用要求的问题。
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