本申请公开了一种朝向信息确定方法以及自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取自动驾驶车辆针对目标障碍物拍摄的点云数据和图像数据；对目标障碍物的点云数据进行第一特征提取，得到目标障碍物的几何特征，对目标障碍物的图像数据进行第二特征提取，得到目标障碍物的表观特征；基于目标障碍物的几何特征，确定目标障碍物的候选朝向集合，候选朝向集合包括多个候选朝向信息，多个候选朝向信息指示目标障碍物多个面的朝向；基于目标障碍物的表观特征，确定目标障碍物的第一朝向信息；从候选朝向集合中确定所指示朝向与第一朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为目标障碍物的朝向信息。该方法能够更加准确地确定障碍物的朝向。