公开(公告)号：CN117975404B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202211321542.X

申请日：2022-10-26

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 史磊

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64

摘要： 本申请公开了一种朝向信息确定方法以及自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取自动驾驶车辆针对目标障碍物拍摄的点云数据和图像数据；对目标障碍物的点云数据进行第一特征提取，得到目标障碍物的几何特征，对目标障碍物的图像数据进行第二特征提取，得到目标障碍物的表观特征；基于目标障碍物的几何特征，确定目标障碍物的候选朝向集合，候选朝向集合包括多个候选朝向信息，多个候选朝向信息指示目标障碍物多个面的朝向；基于目标障碍物的表观特征，确定目标障碍物的第一朝向信息；从候选朝向集合中确定所指示朝向与第一朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为目标障碍物的朝向信息。该方法能够更加准确地确定障碍物的朝向。

公开(公告)号：CN118046917A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202211397345.6

申请日：2022-11-09

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 史磊

IPC分类号： B60W60/00

摘要： 本申请公开了一种轨迹修正方法和自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：基于移动对象以及对应的障碍物的点云数据和图像数据，获取移动对象的第一预测轨迹以及障碍物的第一轮廓；根据移动对象的宽度以及第一轮廓生成扩散轮廓，扩散轮廓包括符合移动对象在绕行方向上的轮廓片段；基于扩散轮廓对第一预测轨迹修正，得到第二预测轨迹，本申请提高了对移动对象的移动轨迹进行预测的准确性，通过对移动对象的移动轨迹的准确预测，保证自动驾驶车辆规避移动对象的移动轨迹，进而保证自动驾驶车辆不会与移动对象发生碰撞，提高了自动驾驶车辆移动过程中的安全性。

公开(公告)号：CN118485986A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202310186814.8

申请日：2023-02-10

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 史磊 ,  夏飞

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/46 ,  G06V10/10

摘要： 本说明书公开了一种意图识别的方法、自动驾驶车辆及存储介质，包括：获取当前帧包含目标障碍物的图像，将图像分别输入训练得到的意图识别模型的第一编码层和第二编码层，得到第一编码层输出的结构化环境特征和第二编码层输出的目标障碍物的表观特征。再将结构化环境特征和表观特征进行拼接后的结果输入到意图识别模型的解码层，得到意图识别结果。通过这种将结构化环境特征和表观特征进行拼接，将拼接后的结果输入到意图识别模型的解码层，得到目标障碍物的意图识别结果的方式对目标障碍物进行意图识别，可以提高意图识别的准确性，减少驾驶设备与障碍物碰撞的可能性。

公开(公告)号：CN117975404A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202211321542.X

申请日：2022-10-26

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 史磊

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64

摘要： 本申请公开了一种朝向信息确定方法以及自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取自动驾驶车辆针对目标障碍物拍摄的点云数据和图像数据；对目标障碍物的点云数据进行第一特征提取，得到目标障碍物的几何特征，对目标障碍物的图像数据进行第二特征提取，得到目标障碍物的表观特征；基于目标障碍物的几何特征，确定目标障碍物的候选朝向集合，候选朝向集合包括多个候选朝向信息，多个候选朝向信息指示目标障碍物多个面的朝向；基于目标障碍物的表观特征，确定目标障碍物的第一朝向信息；从候选朝向集合中确定所指示朝向与第一朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为目标障碍物的朝向信息。该方法能够更加准确地确定障碍物的朝向。

公开(公告)号：CN113673601B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110968343.7

申请日：2021-08-23

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 史磊

IPC分类号： G06F18/22 ,  G06F18/241 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本说明书公开了一种行为识别方法、装置、存储介质及电子设备。一种行为识别方法、装置、存储介质及电子设备，通过行为识别模型中的选择子网络，从各待匹配子网络中选择出用于调整基础特征的匹配子网络，得到数据量较少的目标特征，使得行为分类子网络根据目标特征消耗较少的计算资源从预先设定的各行为类型中选择出目标对象的目标行为类型。

公开(公告)号：CN113988162A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111219313.2

申请日：2021-10-20

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 史磊

IPC分类号： G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

摘要： 本说明书公开了模型训练及图像识别方法、装置、存储介质及电子设备。在训练阶段，提取样本图像中局部图像的局部特征，并采用第一识别模型根据局部特征进行识别，以局部图像的识别结果以及局部图像所属的样本图像的标注之间的差异来对特征提取模型中的参数进行调整。由于针对每个局部图像输出的识别结果都是根据由该局部图像所提取出的局部特征来确定的，因此在以识别结果和标注之间的差异最小为目标进行训练时，使得特征提取模型在提取各局部图像的局部特征时，都会倾向于提取局部图像中与所要识别的任务相关的特征，从而提高训练后所进行图像识别的识别结果的准确性。

公开(公告)号：CN113673436A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110969952.4

申请日：2021-08-23

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 史磊

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本说明书公开了一种行为识别、模型训练的方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以获取待识别视频，该待识别视频中包含目标物的动作视频，而后，将该待识别视频输入到预先训练的识别模型中，得到该待识别视频对应的视频特征，根据该视频特征，确定该目标物每个关节部位对应的关节特征，并根据每个关节部位对应的关节特征，确定时空图，以及根据该时空图，确定该目标物的行为特征，并根据该行为特征，对该目标物进行行为识别，其中，该时空图用于表示空间上该目标物每个关节部位之间的连接关系以及时间上该目标物每个关节部位的运动情况，在确定该行为特征时没有独立地看待各关节部位，参考到了各关节部位之间的关系，从而提高了行为识别的准确率。

公开(公告)号：CN113673601A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110968343.7

申请日：2021-08-23

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 史磊

IPC分类号： G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本说明书公开了一种行为识别方法、装置、存储介质及电子设备。一种行为识别方法、装置、存储介质及电子设备，通过行为识别模型中的选择子网络，从各待匹配子网络中选择出用于调整基础特征的匹配子网络，得到数据量较少的目标特征，使得行为分类子网络根据目标特征消耗较少的计算资源从预先设定的各行为类型中选择出目标对象的目标行为类型。