本发明涉及碰撞检测技术领域，公开了车辆与障碍物碰撞处理方法、装置、设备及存储介质，本发明通过获取车辆的行驶轨迹、车辆与障碍物之间的距离以及传感器的标定误差，然后基于距离和标定误差，将行驶轨迹中的轨迹点分别等效为第一包络框和第二包络框与周围障碍物进行碰撞检测，分别得到第一检测结果和得到第二检测结果，从而根据第一检测结果和得到第二检测结果确定目标检测结果，并采取与目标检测结果相对应的合适的处理措施对车辆进行控制。通过对不同的目标检测结果采取不同的处理措施，实现了对碰撞检测的分级处理，更符合特定场景的需求。