本发明公开了一种考虑视角和落角约束的水上无人机降落制导方法，涉及水上无人机领域，水上无人机上安装有双目立体摄影测量系统，所述方法包括：步骤1：水上无人机以固定翼飞行模式飞行至降落区域上方；步骤2：水上无人机切换至垂直降落飞行模式；步骤3：双目立体摄影测量系统在线测量海面三维形貌，基于海面三维形貌分析获得最优降落点；步骤4：水上无人机开始降落，在降落过程中，控制水上无人机使得最优降落点始终位于双目立体摄影测量系统的两个摄像机的视野范围内，并且控制水上无人机以90度期望落角降落；步骤5：基于上述控制方式生成制导指令；步骤6：基于制导指令生成水上无人机姿态控制指令；步骤7：基于姿态控制指令调节水上无人机电机转速；步骤8：水上无人机着水完成降落。本方法能够使得水上无人机顺利降落在最优降落点且在降落过程中不出现丢失目标的情况，以及考虑对落角的控制以增强了无人机水上无人机降落安全性。