本发明涉及智能网联汽车技术领域，公开了一种微缩车故障诊断方法。微缩车用于在车辆ADAS在环验证系统中，实现微缩车与虚拟仿真环境中的虚拟车的虚实融合联动测试，通过将微缩车的硬件线束的测量端子分别引出后连接在故障诊断面板，以实现微缩车故障诊断，该诊断方法包括通过算法模块生成车辆控制数据，控制车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统，判断是否同步执行对应的动作，若否则判断CAN通信模块的线路是否断开，若通信线路正常，则判断相应的硬件线路是否断开。该诊断方法可以实现在车辆ADAS在环验证系统中，自动检测微缩车的故障，实现微缩车执行动作与仿真场景内虚拟车同步，使车辆ADAS在环验证过程高效完成。