本发明属于仿古建筑构件喷涂技术领域，提供了一种基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法及系统，本发明中控制策略设置了手动控制模式和自动控制模式两种，若为手动控制模式，则按遥控器采样时刻将各时刻的采样点作为期望姿态；若为自动控制模式，则以初始姿态和目标姿态分别作为开始控制和结束控制的节点，并设定控制任务完成的预设时间；在手动控制模式下，以各时刻的采样点作为期望姿态进行仿古建筑构件喷涂无人机的控制；在自动控制模式下，以初始姿态为基础，以目标姿态和预设时间为控制目标进行仿古建筑构件喷涂无人机的控制；在保证喷涂均匀性的基础上，通过两种模式间的灵活切换，提高了仿古建筑构件喷涂无人机的适应性。