本发明公开了一种采煤机自适应混合驱动装置及其方法，包括截割部混合驱动装置、牵引部混合驱动装置和自适应控制装置；其中截割部混合驱动装置能通过第一电机为截割部提供动力，或与第一液压马达共同为截割部提供动力；牵引部混合驱动装置能通过第二电机为牵引部提供动力，或与第二液压马达共同为牵引部提供动力；自适应控制装置根据第一电机和第二电机各自的实时功率值与电机高效工作功率阈值进行比较，并控制二位二通电磁阀和液压泵开启或关闭，同时根据截割部和牵引部的参数情况，采用Q‑learning算法对第一电控节流阀和第二电控节流阀各自的开度进行控制，实现截割部和牵引部各自驱动力的动态调整，使采煤机工作效率达到最优。