本发明公开了一种基于跳点搜索算法的无人机自适应通信轨迹优化方法及系统，方法包括：步骤1、构建无人机飞行区域的二维栅格地图，确定飞行起点和终点位置，并识别标记所述飞行区域中的障碍物，得到初始化二维栅格地图；步骤2、将初始化二维栅格地图作为无人机路径规划的搜索空间，运行跳点搜索算法，根据含有自适应动态权重的评估函数从二维栅格地图的起点进行全局路径规划，获得一条从起点到终点的全局最优路径，标记路径上的所有节点；步骤3、修剪回溯节点，删除冗余节点，得到修剪后的最优路径；步骤4、基于安全走廊的强制约束，使用贝塞尔曲线进行轨迹优化，得到最终的平滑的无人机飞行路径。