一种TOF与结构光融合方法、系统、设备及存储介质，其方法包括：步骤S1：获得结构光在对极约束坐标系下的参考图像；步骤S2：获得目标图像，并将TOF深度数据转化到结构光对极约束坐标系；其中，所述目标图像既包含TOF深度数据，又包含结构光深度信息；步骤S3：获取散斑图像，并进行去畸变操作以及对极约束调整；步骤S4：识别散斑区域，并提取散斑中心；步骤S5：根据所述散斑中心对应的TOF深度数据，对所述散斑图像进行解码确定所述参考图像上对应的散斑区域，根据视差计算结构光深度数据；步骤S6：将所述散斑中心的结构光深度数据和TOF深度数据深度融合。本发明大大提高了数据计算速度，减小了对硬件的要求，提高了数据精度。