本发明公开了管道清理技术领域的一种管道清理机器人，包括机架，机架的外侧设有移动机构，前侧设有清理机构和视觉机构，后侧设有推进机构，且移动机构中包括四连杆组件和包胶行动轮，清理机构中设有调节组件，本发明通过在机架外侧设置三个可变距的移动机构以及在机架后端设置推进机构，实现两栖驱动模式；通过可变距的移动机构保证了机器人在面对不同尺寸和类型的管道时具有良好的适应性，并使机器人与管道壁充分接触，保障清洁工作的进行；通过设置调节组件实现清洁机构的可变距功能，并在清洁机构中设置不同结构的清洁模块，能够适应各种管道清洁场景，以实现最佳的清洁效果，并提高清洁效率和效果。