本发明公开了一种基于CNC控制系统的机器人控制方式。该方式包括以下步骤：1)将CNC控制系统、工业机器人电控柜通过网线相连接并上电；2)确认设置参数并连线；3)手持盒将相关数据转换为R值；4)手持盒通过宏程式将R值传递到机床；5)机床将手持盒相关数据显示在CNC控制系统上；6)确认机床需要修改编辑的参数；7)修改机床数据，并通过宏程式传递到手持盒；8)跳转到步骤2)，开始循环直到结束加工。本发明中的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式能够直接的反馈机器人手臂的状态，摆脱了修改机器人相关动作对手持盒的依赖性，能够及时对机器人手臂进行启动、暂停以及修改。