发明公开
摘要：
本发明公开了一种用于救援或探测的蛇形机器人攀爬控制方法，涉及仿生机器人控制领域，通过动作指令1：弧形前进；动作指令2：复位，实现蛇形机器人平行于楼梯；动作指令3：蛇首结构攀爬楼梯；动作指令4：蛇身结构的单位关节依次攀爬楼梯；动作指令5：蛇身结构的第14个单位关节攀爬楼梯，使蛇身结构整体攀上台阶；动作指令6：弧形滚动等一系列指令实现蛇形机器人攀爬楼梯，强化了蛇形机器人在三维环境下的适应能力。
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