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公开(公告)号：CN118081775A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410500727.X
申请日：2024-04-24
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种用于救援或探测的蛇形机器人攀爬控制方法，涉及仿生机器人控制领域，通过动作指令1：弧形前进；动作指令2：复位，实现蛇形机器人平行于楼梯；动作指令3：蛇首结构攀爬楼梯；动作指令4：蛇身结构的单位关节依次攀爬楼梯；动作指令5：蛇身结构的第14个单位关节攀爬楼梯，使蛇身结构整体攀上台阶；动作指令6：弧形滚动等一系列指令实现蛇形机器人攀爬楼梯，强化了蛇形机器人在三维环境下的适应能力。
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公开(公告)号：CN114781758A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210594372.6
申请日：2022-05-27
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种考虑持续交互信息的车辆轨迹预测方法，通过搭建的网络模型充分提取车辆轨迹数据集中的车辆运动信息和车辆间空间交互信息，精确地预测出车辆的未来轨迹；首先，对车辆轨迹数据集进行处理；然后，设计车辆的轨迹预测模型；最后，构造损失函数，训练车辆的轨迹预测模型；本方法在对车辆间空间交互进行建模时，不仅提取出每一历史时刻车辆间空间交互信息，而且考虑到车辆间空间交互信息存在时间关联性，并设计出时间关联提取器，充分捕捉车辆间空间交互信息在时间上的关联性，为车辆的预测轨迹增加约束，使得网络预测出的车辆轨迹更加准确。
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公开(公告)号：CN109907427B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910278108.X
申请日：2019-04-09
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种基于大数据的康复进程检测鞋垫，包括：顶面；以及底面，其设置在所述顶面下方；弹性衬垫，其设置在所述顶面和所述底面之间；气囊，其为柱状，其沿所述弹性衬垫长度方向平行排列在足跟处，且所述气囊的长度与所述弹性衬垫足跟形状匹配；排气孔，其设置在所述气囊轴向两端；其中，当足跟踩下时，气囊中的气体沿所述排气孔排出；当足跟抬起时，空气中的气体沿所述排气孔进入所述气囊中。鞋垫上设置有气囊和排气孔，能够将鞋垫内的热空气和外部空气进行交换。本发明还提供一种基于大数据的康复进程检测鞋垫的检测方法，能够将传感器采集的压力数据进行筛选分类，并基于恢复阶段判定决策函数确定使用者的恢复阶段，简单可靠。
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公开(公告)号：CN106274872B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610788269.X
申请日：2016-08-31
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明实施例公开了一种模拟汽车制动的协调控制装置，包括：踏板行程采集单元、电控液压制动系统、电力系统、控制系统、飞轮、盘式制动器以及设置于预定位置的采集单元；控制系统用于输出初始转矩，并基于踏板位移变化率计算总制动转矩；控制系统还用于基于总制动转矩和各采集信号分配总制动转矩并分别输出电控液压制动转矩和电机制动转矩；电力系统，用于基于接收到的初始转矩带动转轴转动以模拟汽车制动的初始速度；以及用于基于电机制动转矩带动转轴转动以对飞轮进行转速控制；电控液压制动系统，用于接收并基于电控液压制动转矩控制盘式制动器制动飞轮。本发明能基于电控液压制动和电机再生制动对汽车制动进行协调控制。
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公开(公告)号：CN106295793A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610749188.9
申请日：2016-08-30
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06N3/00
摘要： 一种基于生物觅食行为的群机器人混合搜索方法，属于机器人技术领域。本发明的目的是利用群机器人搜索目标，促进对群体自组织原理及协同行为涌现规律的基于生物觅食行为的群机器人混合搜索方法。本发明步骤为：采用栅格法对搜索环境的建模，将搜索区域划分为若干子区域，安排每个子区域的搜索顺序，混合搜索算法进行搜索。本发明利用机器人代替人完成很多工作，比如排雷排爆、空间探测、地震等灾难后的幸存者搜索、矿难搜救问题等。
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公开(公告)号：CN103645473B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310732140.3
申请日：2013-12-27
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种高速公路通道动态车辆车速测量方法，该方法由第一组传感器节点、第二组传感器节点和第三组传感器节点输入信息，然后根据这三组传感器节点的通断信号计算出雷达测速仪的开关时间，从而准确的测量出射线机在扫描车厢时车辆的车速信息；利用该方法能够较好的对动态车辆的车速进行测量，进一步保证了还原扫描图像的有效性。
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公开(公告)号：CN103675933A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310749992.3
申请日：2013-12-27
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01V5/00
摘要： 高速公路绿色通道X射线检测方法，当车辆车头通过时，X射线机开启，同时辐射探测器也开启，X射线穿透货车的两侧车厢，探头采集穿过车厢后的X射线，并将数据传送给辐射探测器主机进行X射线分析判断，根据公式推导出X射线机的X射线剂量，若剂量不超过设定的阈值时，辐射探测器重新采集X射线进行分析；若剂量中超过设定的阈值时，辐射探测器记录当前的X射线剂量并及时发出警报，同时自动关闭X射线机。表示X射线机出现故障。
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公开(公告)号：CN111174999A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010137371.X
申请日：2020-03-03
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01M7/02 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种拖拉机整机装配质量评价方法和检测装置，针对拖拉机终检过程中对装配质量的快速检测需求，本发明以拖拉机整机振动特征为切入点，采用整机振动特征对比合格样本基准的方法，快速实现合格性检测的同时，基于振动特征，提供潜在缺陷和故障类型定位，适用于拖拉机企业总装下线出厂前终检过程中，对于整机及装配质量的快速检测评价，以弥补终检环节中的整机装配质量检测手段缺失、不全面、过于主观，以及潜在故障难以预先发现等不足，同时，检测装置采用磁吸式MEMS多轴加速度传感器，结构轻便、成本低廉、测试操作简便，满足检测线快速检测节拍要求。
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公开(公告)号：CN110116732A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910278587.5
申请日：2019-04-09
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提出了一种考虑轮胎侧偏刚度变化的车辆侧向稳定控制方法，其主要步骤如下：根据车载传感器检测系统及二自由度车辆模型，计算当前驾驶员期望横摆角速度及质心侧偏角；车辆在运行过程中，轮胎侧偏刚度不断变化而具有不确定性，本发明利用轮胎载荷转移量及当前侧偏角大小，拟合轮胎侧偏刚度具体数值，并将其变化参数加入车辆控制模型中；引入轮胎侧偏角约束条件，采用模型预测控制算法，最终描述为优化约束问题，并求解出当前最优控制序列；最终通过执行器进行控制量输出，实现在考虑轮胎侧偏刚度变化情况下避免轮胎侧向力饱和现象的控制目标。
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公开(公告)号：CN108860148A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810605550.4
申请日：2018-06-13
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法，其主要包括以下步骤：步骤一：在对车间运动状态分析的基础上，设计出符合驾驶员跟车特性的安全跟车间距模型；步骤二：建立ACC系统四阶连续跟车模型；步骤三：将步骤一所建立的安全跟车间距模型作为自适应巡航上层决策算法的跟随目标。本发明针对传统自适应巡航上层控制算法所选取的期望安全距离不符合实际驾驶员特性的问题重新设计安全跟车间距并应用在上层决策算法中，使得自适应巡航系统对车辆的操纵特性更贴近熟练驾驶员的操控行为，提高系统的接受度和使用率。
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