本发明提供一种轨道车辆独立旋转车轮主动导向控制方法及装置，包括：转速差目标值计算步骤：根据目标轮对的轮径参数、线路转弯半径及车辆实时速度，得到转速差目标值；主动导向转矩指令值计算步骤：将转速差目标值与目标轮对的电机实际转速差输入PI控制器进行PI算法调整，得到主动导向转矩指令值；牵引转矩补偿指令值计算步骤：根据转矩分配系数及车辆分配牵引转矩指令值,得到牵引转矩补偿指令值；控制转矩指令值计算步骤：根据主动导向转矩指令值及牵引转矩补偿指令值，得到第一控制转矩指令值及第二控制转矩指令值；控制步骤：根据第一控制转矩指令值对第一车轮进行控制，根据第二控制转矩指令值对第二车轮进行控制。