本发明公开了基于车辆综合稳定性的横摆力矩计算及分配方法，属于车辆稳定性控制领域。针对于车辆操纵、橫向和侧倾的综合稳定性，提出三种不同的参考横摆角速度并加权设计目标横摆角速度，采用二自由度模型基于滑模控制理论设计了横摆角速度控制器，计算所需横摆力矩，并采用基于优化的方法对轮胎力进行受力分配，建立成本函数，利用PID控制计算所需的纵向力进行目标车速的控制，同时将反馈补偿、差动制动提供的目标横摆力矩以及路面摩擦的物理极限作为约束条件，则将轮胎的纵向力转化为驱动或制动扭矩、轮胎的横向力转化为转向角，满足车辆运动的动力学稳定性。