本发明提供了一种刮板输送机三维空间形态控制方法和装置，涉及刮板输送机控制技术领域，方法包括：获取采煤机实时的机身俯仰角数据和航向角数据；将俯仰角数据和航向角数据输入刮板输送机的位姿协同模型获得采煤机左右滑靴所在刮板中部槽的俯仰角和航向角；基于刮板中部槽的俯仰角解算出刮板输送机竖直面的形态，并基于刮板中部槽的航向角解算出刮板输送机水平面的形态；基于刮板输送机竖直面的形态对控制采煤机后滚筒的截割高度，同时基于所述刮板输送机水平面的形态计算出每节中部槽的推移距离。本发明通过构建得到的位姿协同模型，可以从竖直面和水平面两方面分别获得刮板输送机的形态，从而可以实时的掌握刮板输送机的三维空间形态。