本发明公开了一种钢管桩内壁附着物的清理装置及其清理方法，该清理装置包括：加长钢管、钢丝刷、上法兰盘、下法兰盘、吊装孔加劲板、法兰盘连接钢管、转轴。清理方法包括以下步骤：S1.清理装置的准备；S2.下放清理装置；S3.待清理钢管桩的清理；S4.排出附着物。本发明的优点如下：(1)本发明能有效清理附着于待清理钢管桩内的管壁附着物(浮浆及残渣)，使钢管桩内的混凝土不出现夹渣情况，保证了钢管桩和混凝土的良好结合，提升了钢管混凝土的施工质量；(2)本发明能将水下清理作业转换成陆上作业，降低了施工安全风险，提高了施工工效；(3)结构简单、施工速度快、实用性强等。