本发明涉及一种汽车起重机参数三维软测量方法、装置及存储介质，其中方法包括：步骤S1：获取起重机在多个姿态下的激光雷达点云数据和相机数据，得到对应于不同姿态下起重机的三维点云模型；步骤S2：对各三维点云模型进行滤波处理后，对不同的三维点云模型进行点云配准以统一坐标系；步骤S3：通过线性拟合确定各三维点云模型中吊臂的轴线；步骤S4：基于至少三个三维点云模型中吊臂的轴线确定拟合平面，并在拟合平面确定旋转中心和旋转半径，以及各姿态的旋转角度；步骤S5：基于得到的旋转中心和旋转半径，结合不同姿态下起重机的三维点云模型得到起重机的三维仿真模型；步骤S6：基于三维仿真模型得到所有姿态下的三维参数。与现有技术相比，本发明具有准确率高速度快等优点。