本发明公开了一种基于MGPI的压电驱动器动态迟滞建模及前馈控制方法，本发明提出的MGPI模型通过引入率相关的包络函数和非线性多项式，有助于进一步提高算子的灵活性，既能够描述复杂迟滞现象，提高模型描述零位电压残余位移能力，又弥补了传统PI模型只能表征对称迟滞曲线的缺陷，能够同时表征对称与非对称的迟滞曲线。同时，本发明在引入率相关的上升部分曲线和下降部分曲线的基础上，推测并验证了其反函数的形式，从而能够利用参数辨识便捷地获取MGPI逆模型的具体表达式，提高了压电驱动器动态迟滞建模的便捷性；与现有模型相比，MGPI模型的建模精度有了显著提高，并且具备很好局部迟滞环的描述能力和显著的动态特性。