本发明公开了一种基于北斗与LoRa自组网的人员定位方法，包括：智能控制系统接收到水上平台的实时位置信息和倾斜角度数据后，将其与预设的安全阈值进行比对，若水上平台的高度或倾斜角度超出安全阈值，则触发警示信息的发送以及水上平台的高度和倾斜角度的调整；液压控制单元接收到水上平台的调整指令后，控制液压缸伸缩来对水上平台的垂直高度进行调整，以及通过液压马达控制水上平台的水平角度；根据水下人员与水上平台的实时位置信息，及水面风浪与水流速度监测，对水下人员位姿和路径进行调整。本发明能够解决现有技术中对于水上平台和水下人员同时作业的场景中无法对作业人员进行智能引导的问题。