公开了涉及使用机器学习模型进行自由空间检测的系统和方法。可包括对象标签的第一数据可从第一传感器获得，且可使用该第一数据和对象标签来识别自由空间。第一数据可以被注释为包括与操作环境内的自由空间相对应的自由空间标签。经自由空间注释的数据可以通过将一个或更多个自由空间标签与从第二传感器获得的第二数据进行组合来生成，其中经自由空间注释的数据与操作环境中的可视区域相对应。该可视区域可通过针对第一数据追踪第二传感器的视场内的来自第二传感器的一个或更多个光线来确定。经自由空间注释的数据可以被输入到机器学习模型中以训练机器学习模型以使用第二数据检测自由空间。