本发明公开了一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，属于机械手领域，一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，包括机械手，所述机械手上设置有若干个结构相同的手指臂，它通过在机械手的若干个手指臂上皆设置有倒刺驱动机构和负压吸盘机构，使得该机械手的手指臂在抓取物品时倒刺驱动机构的弧形倒刺构件可以被驱动旋转出来，勾住或挂住物品表面，提高手指臂与物品表面接触时的结构稳定性，达到模仿蜘蛛腿表面倒刺的仿生物学效果，降低出现抓取物品松脱的概率；且负压吸盘机构的负压吸盘可以在接触物品表面时牢牢吸附在物品表面上，实现手指臂处的二级防松脱结构，进一步降低了后期出现松脱的概率，大大提高机械手抓取物品时的稳定性。