本发明涉及抓取装置技术领域，具体涉及一种移动式抓取装置，包括固定座，固定座内开设有开槽，开槽内设置有第一移动件，第一移动件连接有驱动滑块，第一移动件用于控制驱动滑块前后移动，驱动滑块前后均连接有多节伸缩板，多节伸缩板的伸缩端与开槽端部连接；多节伸缩板包括与驱动滑块连接的外套板及滑动套设在外套板内的多节内套板，外套板内设置有转动齿轮，转动齿轮一侧啮合传动连接有与多节内套板外侧连接的移动齿条，外套板外设置有与转动齿轮共轴设置的清理板；驱动滑块上设置有驱动臂，驱动臂上设置有抓取机构，抓取机构用于对部件进行抓取，本发明抓取机构对物体抓取前后不必对物体进行清理，提高了抓取效率。