本申请提供了一种内焊机纠偏方法、装置、终端及存储介质，属于管道自动焊接装备技术领域。该方法包括：在基于内焊机的角度传感器检测到所述内焊机发生偏转的情况下，确定所述内焊机的偏转角度；在所述偏转角度不小于角度阈值的情况下，控制所述内焊机的电磁阀对所述内焊机的多个气囊分别进行充气或放气，所述多个气囊位于所述内焊机的不同位置，用于通过充气或者放气对所述内焊机的偏转角度进行调整；在所述偏转角度调整至小于所述角度阈值的情况下，控制所述电磁阀停止对所述多个气囊分别进行充气或放气。该方法能够在内焊机经过弯管时及时对机身发生的偏转进行及时的干涉和纠正，从而保证自身姿态，降低管道焊接的施工难度，提高焊接效率。