本发明公开了一种基于气动人工肌肉驱动的足式机器人足部轨迹规划方法，采用基于六边形折纸的新型可变刚度轴向膨胀气动人工肌肉实现足式机器人的运动控制，形成该控制下的足部轨迹，然后采用贝塞尔曲线规划足部轨迹，并结合粒子群优化算法确定足部轨迹参数，以最小化脚部接触地面时轨迹的抖动和冲击。本发明方法能够在较低的输入压力下产生非常高的牵引力和牵引运动，并降低足式机器人在触地时足部相对于地面的相对速度，有助于减少冲击能量损失、减少峰值力、减少脚部滑动，提高足式机器人的稳定性和抗干扰能力。