本发明提出了一种主被动结合的可变径管道机器人，包括车身模块、主动变径机构、管径自适应机构以及运动模块，其中，所述车身模块包括前车身板、前端丝杆轴承、双通车身柱、后端丝杆轴承以及后车身板，所述运动模块包括车轮板、车轮板支撑柱、驱动电机、主动轮、履带、被动轮以及被动轮轴，所述管径自适应机构包括前端连杆、弹簧、后端连杆、前端轴套以及后端轴套，还包括用于观察管道内部的感知模块、清理管道内障碍的操作模块以及外部处理主机，所述感知模块和操作模块分别连接外部处理主机，本申请能够自适应不同管径管道，并实现管道检查、疏通等多种管道内作业任务。