本发明提供一种套筒式番茄采摘末端执行器，涉及农业采摘设备领域，末端执行器设置在采摘机器人上，采摘机器人包括移动平台（10）、采摘机械臂（30）、执行器本体（20）、输送管（40）、收纳槽（50）与中控系统，执行器本体（20）包括固定支架（21），信息采集机构（22），由内筒骨架（231）、转动支座（232）、凸块（233）与定位支架（234）组成的内筒组件，由拨动件（241）、第一销轴（242）、滚轮（243）、第二销轴（244）、弹性件（245）与柔性套（246）组成的夹持组件（24），由外筒骨架（251）、柔性垫圈（252）、滚轮导轨（253）、滑移导轨（254）与连接支架（255）组成的外筒组件以及驱动机构。该末端执行器采摘效率高、采摘稳定性好。