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公开(公告)号：CN118140903A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410529227.9
申请日：2024-04-29
申请人： 新疆大学
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明提供一种针对田间虫害的识别控制喷洒机器人，涉及农业智能化机器人领域，包括探照识别系统（1）、行走机构（2）、机械臂组件（3）、电动水泵（4）、中控系统（5）、药液箱（6）、底盘（7）与传感系统（8）；电动水泵（4）与对应机械臂组件（3）末端设置的仿生喷头构件（38）连通；探照识别系统（1）、行走机构（2）、机械臂组件（3）、电动水泵（4）、传感系统（8）分别与中控系统（5）电性连接。该喷洒机器人基于机器视觉技术、能够进行白天与黑夜的全天候检测、识别，检测精度高、时效性强；同时，该喷洒机器人能够实现对作物的均匀喷洒，提升喷洒效率、避免药液浪费。
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公开(公告)号：CN118830404A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411026443.8
申请日：2024-07-30
申请人： 新疆大学
摘要： 本发明公开了一种多视觉感知的直角混联多臂机器人棉花采收装置及方法，包括履带，两个履带之间设置有移动底盘，移动底盘的顶部设置有车体支架，车体支架的顶部分布有多个安装架。通过直角坐标三轴直线导轨，用国产驱控一体控制系统实现直角坐标移动的机械臂运动控制，因三自由度直角坐标机械臂速度快，精度高，可实现对棉花60‑80％棉絮轴心朝上的快速采摘，余下少量的棉絮心轴姿态角度较大的，可用灵活的六自由度机器人完成采摘，提高效率和采净率，同时直角坐标机械臂与串联机械臂组合结构可降低成本，扩展采摘作业空间。
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公开(公告)号：CN118710714A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410717060.9
申请日：2024-06-04
申请人： 新疆大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 一种棉花采摘机器人棉絮径轴的视觉识别方法及自动采收装置，它包括对棉花棉絮的常见品种主要有四个花瓣，还有部分五个和三个花瓣。用霍夫变换的圆拟合近似圆的白色棉絮外圈，拟合圆心点与径；通过图像分割完成之后，提取棉絮主轮廓的最大连通区域作为花蕾轮廓，花蕾区域的二值图像，以建立二维笛卡尔直角坐标系；经过图像处理提取花序轴区域，对于棉絮经过二值化处理后的H通道分成上下两部分，分别计算得到上部分的质心和径，选取上端质心点Rc1和下端质心点Rc2，连接Rc1,Rc2两点；将棉絮下部分的径轴提取信息的问题变为提取花径轴的二值化掩膜的问题，获得棉花径轴，取径轴接近花下部的点，连接Rc1和Rc2二点，从而获得该轴心的角度、参数与姿态。
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公开(公告)号：CN118484774A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410685293.5
申请日：2024-05-30
申请人： 新疆大学
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/27 , G06F18/23213 , G06F18/214
摘要： 本发明提供一种基于电子鼻与视觉信息融合的田间虫害识别方法，涉及病虫害智能识别领域，采用虫害识别装置，虫害识别装置上分别部署左‑中‑右三组气体传感器、深度相机及中控设备，具体步骤包括：步骤S1、气体浓度检测；步骤S2、通过气体浓度获取转向方位及对应的气味置信度系数；步骤S3、通过深度相机实时获取视觉置信度系数；步骤S4、拟合气味置信度系数与视觉置信度系数，确定虫害等级。该方法能够通过电子鼻与视觉信息技术的融合，能够高效、精确、快速、无损的识别棉铃虫害发生的区域以及产生的严重程度，进而实现精准用量的农药喷洒，提升棉花虫害的防治效率、降低防治成本、避免防治过程对生态环境的严重破坏。
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公开(公告)号：CN118383163A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410547721.8
申请日：2024-05-06
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明涉及一种蓝莓自动采收机器人，属于采摘机械技术领域，包括：移动机构、控制器、蓝莓识别机构、多轴机械臂机构及蓝莓采摘机构，控制器固定在移动机构上；蓝莓识别机构包括激光雷达和彩色相机，激光雷达固定在控制器上；彩色相机固定在激光雷达上；多轴机械臂机构固定在移动机构上；蓝莓采摘机构可拆卸连接在多轴机械臂机构上。本发明利用控制器结合蓝莓识别机构采集数据，建立地图并规划路径，可以实现自主导航；再利用控制器将激光雷达采集的点云数据和彩色相机拍摄的彩色图片进行融合，为点云进行上色，而后传入提前训练好的fcaf3d网络，可以精准寻找成熟蓝莓，获取蓝莓的生长方向；最后使用多轴机械臂机构带动蓝莓采摘机构以设定路线移动位置，快速采收蓝莓。
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公开(公告)号：CN118160501A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410572527.5
申请日：2024-05-10
申请人： 新疆大学
摘要： 本发明提供一种套筒式番茄采摘末端执行器，涉及农业采摘设备领域，末端执行器设置在采摘机器人上，采摘机器人包括移动平台（10）、采摘机械臂（30）、执行器本体（20）、输送管（40）、收纳槽（50）与中控系统，执行器本体（20）包括固定支架（21），信息采集机构（22），由内筒骨架（231）、转动支座（232）、凸块（233）与定位支架（234）组成的内筒组件，由拨动件（241）、第一销轴（242）、滚轮（243）、第二销轴（244）、弹性件（245）与柔性套（246）组成的夹持组件（24），由外筒骨架（251）、柔性垫圈（252）、滚轮导轨（253）、滑移导轨（254）与连接支架（255）组成的外筒组件以及驱动机构。该末端执行器采摘效率高、采摘稳定性好。
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公开(公告)号：CN118786831A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411028235.1
申请日：2024-07-30
申请人： 新疆大学
IPC分类号： A01D46/30 , B25J11/00 , B07C5/02 , B07C5/342 , B07C5/36 , G06V20/68 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/73
摘要： 本发明提供一种新梅采摘分级机器人，涉及水果采摘领域，包括底座支撑机构（10）、收集箱体、分级筛选机构、采摘机械臂（40）、末端执行机构（50）、收纳机构及视觉识别系统；收集箱体设置在底座支撑机构（10）的前端，包括好果收集槽（21）与坏果收集槽（22）；分级筛选机构与采摘机械臂（40）分别设置在底座支撑机构（10）的端面，且采摘机械臂（40）远离底座支撑机构（10）的一端设置末端执行机构（50），收纳机构设置在底座支撑机构（10）的端面；视觉识别系统包括一个定位双目相机（71）与两个识别双目相机（72）。该机器人能够实现新梅采摘过程中的自动采摘与分选，有效提升采摘效率、提高采摘精准度，避免错采、漏采等问题。
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公开(公告)号：CN118202987A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410627793.3
申请日：2024-05-21
申请人： 新疆大学
摘要： 本发明提供一种基于增强现实远程控制的视觉喷洒机器人的施药方法，涉及农业智能机器人领域，喷洒机器人包括施药机器人与虚拟机器人，施药机器人与虚拟机器人相互对应，施药机器人包括移动底盘、机械臂、双目视觉系统、喷洒系统、传感系统与控制模块，虚拟机器人包括显示器、手势虚拟模块与工控机；具体方法为：通过双目视觉系统实现田间虫害信息的实时采集，并通过进行虫害目标识别、虫害坐标计算、运动轨迹规划与喷洒决策调控，利用手势虚拟模块对规划的运动轨迹进行验证，最终输出至施药机器人。该方法能对田间病虫害区域进行精准化作业，稳定性好、安全系数高，且能够解决施药过程中出现的突发状况。
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