本发明公开了一种车辆辅助驾驶横向控制的进弯控制方法，属于车辆辅助驾驶技术领域，它包括：步骤S1、车辆启动，检测车辆状态是否正常，初始化并开启横向控制功能；步骤S2、对车辆进行横向控制；步骤S3、当车辆进入弯道以后，根据弯道曲率不同，进行障碍物避让；步骤S4、若在横向控制中遇到道路颠簸或者陡坡路段，则对车辆进行横向扭矩补偿。本发明提供一种车辆辅助驾驶横向控制的进弯控制方法，使得车辆进弯时更加平顺，同时具备避让车道两侧障碍物的功能。