本发明公开一种空间桁架结构在轨制造装置及方法，装置主要由纵梁生成装置、横梁生成装置、交叉封固装置组件和桁架支撑装置组成；纵梁生成装置和横梁生成装置垂直布置，横梁生成装置的布置位置处于其设备中心轴线与上交叉封固装置组件和下交叉封固装置组件的中心对齐；桁架支撑装置布置于纵梁生成装置和横梁生成装置的周边。本发明采用持续输入带状材料的方式进行制造桁架，通过成型模件完成管材成型，再经过交叉封固装置组件进行横纵梁交叉结构生成。这种方式可以确保桁架结构的成型效果好，成型效率高，而且结构性能更加稳定。与传统的焊接或组装方式相比，新型制造技术能够减少结构接口，提高结构的整体刚度，从而确保航天器的稳定性和可靠性。