本发明涉及一种钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，属于智能煤矿技术领域。包括：S1，获取各关节上安装的传感器采集的实际运行位置数据及钻锚机械臂基座的位姿变化数据；S2，根据实际运行位置数据和预先确定的线性力矩理论控制器确定对钻锚机械臂各关节施加的理论力矩；S3，根据实际运行位置数据、各关节的期望轨迹位置数据、基座的位姿变化数据和预先通过强化学习算法学习得到的线性力矩补偿控制器，确定对各关节施加的补偿力矩；S4，根据对各关节施加的理论力矩和补偿力矩控制各关节动作，并返回S1。本发明提高了钻锚机械臂轨迹跟踪的精度。