公开(公告)号：CN118204985B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410634864.2

申请日：2024-05-22

申请人： 太原理工大学

发明人： 王宏伟 ,  杨凯栋 ,  闫志蕊 ,  王浩然 ,  曹文艳 ,  陶磊 ,  李永安 ,  耿毅德

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，属于智能煤矿技术领域。包括：S1，获取各关节上安装的传感器采集的实际运行位置数据及钻锚机械臂基座的位姿变化数据；S2，根据实际运行位置数据和预先确定的线性力矩理论控制器确定对钻锚机械臂各关节施加的理论力矩；S3，根据实际运行位置数据、各关节的期望轨迹位置数据、基座的位姿变化数据和预先通过强化学习算法学习得到的线性力矩补偿控制器，确定对各关节施加的补偿力矩；S4，根据对各关节施加的理论力矩和补偿力矩控制各关节动作，并返回S1。本发明提高了钻锚机械臂轨迹跟踪的精度。

公开(公告)号：CN118204985A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410634864.2

申请日：2024-05-22

申请人： 太原理工大学

发明人： 王宏伟 ,  杨凯栋 ,  闫志蕊 ,  王浩然 ,  曹文艳 ,  陶磊 ,  李永安 ,  耿毅德

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，属于智能煤矿技术领域。包括：S1，获取各关节上安装的传感器采集的实际运行位置数据及钻锚机械臂基座的位姿变化数据；S2，根据实际运行位置数据和预先确定的线性力矩理论控制器确定对钻锚机械臂各关节施加的理论力矩；S3，根据实际运行位置数据、各关节的期望轨迹位置数据、基座的位姿变化数据和预先通过强化学习算法学习得到的线性力矩补偿控制器，确定对各关节施加的补偿力矩；S4，根据对各关节施加的理论力矩和补偿力矩控制各关节动作，并返回S1。本发明提高了钻锚机械臂轨迹跟踪的精度。

公开(公告)号：CN118294306B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410729425.X

申请日：2024-06-06

申请人： 太原理工大学 ,  太重煤机有限公司

发明人： 闫志蕊 ,  杨凯栋 ,  陶磊 ,  李进 ,  陈岳 ,  王雪松 ,  刘泽平 ,  王婷娟 ,  李智 ,  杨茂勇 ,  智润芳 ,  吴培东 ,  刘培明 ,  王秀林

IPC分类号： G01N3/58 ,  G01N3/08

摘要： 本发明涉及一种集振动滚压和滚切联合破岩的试验装置，属于破岩设备技术领域。包括机架、破岩组件、岩石固定架和控制与传感器组件，破岩组件连接在机架的一侧，岩石固定架连接在机架的另一侧，控制与传感器组件与破岩组件和岩石固定架均连接。通过第二液压动力组运动，带动十字铰和铰接板的转动以及伸缩套筒的滑动，实现对刀盘角度、位置的调整；通过马达驱动支撑套内偏心块，使得刀盘振动，进而实现刀盘的振动滚压破岩；刀盘在进行振动滚压破岩的同时进行旋转，从而实现滚切破岩；本发明提供的试验装置可以实现振动滚压和滚切联合破岩，可以从破岩方式上克服了岩石的抗拉强度，降低刀盘磨损程度，验证了集振动滚压和滚切联合破岩方法的可行性。

公开(公告)号：CN118294306A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410729425.X

申请日：2024-06-06

申请人： 太原理工大学 ,  太重煤机有限公司

发明人： 闫志蕊 ,  杨凯栋 ,  陶磊 ,  李进 ,  陈岳 ,  王雪松 ,  刘泽平 ,  王婷娟 ,  李智 ,  杨茂勇 ,  智润芳 ,  吴培东 ,  刘培明 ,  王秀林

IPC分类号： G01N3/58 ,  G01N3/08

摘要： 本发明涉及一种集振动滚压和滚切联合破岩的试验装置，属于破岩设备技术领域。包括机架、破岩组件、岩石固定架和控制与传感器组件，破岩组件连接在机架的一侧，岩石固定架连接在机架的另一侧，控制与传感器组件与破岩组件和岩石固定架均连接。通过第二液压动力组运动，带动十字铰和铰接板的转动以及伸缩套筒的滑动，实现对刀盘角度、位置的调整；通过马达驱动支撑套内偏心块，使得刀盘振动，进而实现刀盘的振动滚压破岩；刀盘在进行振动滚压破岩的同时进行旋转，从而实现滚切破岩；本发明提供的试验装置可以实现振动滚压和滚切联合破岩，可以从破岩方式上克服了岩石的抗拉强度，降低刀盘磨损程度，验证了集振动滚压和滚切联合破岩方法的可行性。