本发明提供一种连续轨迹横向控制方法及其相关设备，所述控制方法用于依据规划轨迹对驾校内的目标车辆进行控制，控制方法包括：获取目标车辆当前规划轨迹的轨迹标识信息以及当前规划轨迹的当前轨迹曲率，若轨迹类型为科目外转移轨迹，则依据第一控制策略对目标车辆进行控制；若轨迹类型为科目内示教轨迹，则判断当前轨迹曲率是否在预设误差范围内；若当前轨迹曲率在预设误差范围内，则依据第一控制策略对目标车辆进行控制；若当前轨迹曲率不在预设误差范围内，则依据第二控制策略对目标车辆进行控制。本发明提供了一种连续轨迹横向控制方法，可以实现科目内示教轨迹以及科目间转移轨迹的连续横向控制。