本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种贴图平面优化、机器人的控制方法、装置及系统。所述贴图平面优化方法，包括获取物体在N个视角下的N张图像数据；其中，每张图像数据中包括物体表面的纹理信息；N为大于等于2的整数；识别每张图像数据中的物体位姿；基于物体位姿，将每张图像数据分别映射至3D模型的贴图平面中，得到N张映射贴图平面；获取N张映射贴图平面中的M张优质映射贴图平面；其中，M为小于N的正整数;基于M张优质映射贴图平面，结合预设的贴图优化模型，生成优化后的映射贴图平面。本申请采用的技术方案能够提高贴图平面的真实性。