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公开(公告)号：CN118163118B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410605556.7
申请日：2024-05-16
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种视触觉融合显示、机器人控制方法、装置及系统。所述视触觉融合显示方法包括：获取物体的图像数据；基于图像数据求取物体在预设坐标系下的物体位姿；获取触觉数据；触觉数据包括与物体m*n个接触点的接触点坐标；将接触点坐标转换为物体的3D模型坐标系下的接触位置；分别匹配与每个接触点对应的最近三角面片；将每个接触点映射到对应的最近三角面片中，得到映射接触点的贴图平面。本申请采用的技术方案能够实现在同一画面中融合显示视触觉信息。
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公开(公告)号：CN118123847A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410558115.6
申请日：2024-05-08
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种人机协作的系统、操作控制方法及装置，该系统包括：定位器、机器人、自适应协作模块和全身控制模块；机器人的末端执行器设置力/触觉传感器；力/触觉传感器，用于测量末端执行器施加的力信息；定位器，用于测量操作者的运动部位的运动数据；自适应协作模块，用于基于运动数据和力信息，求取机器人的末端的速度控制量和位姿控制量；全身控制模块，用于基于速度控制量和位姿控制量，求取机器人的关节速度控制量。本申请采用的技术方案能够提高针对形变目标物的人机协作的可操作性。
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公开(公告)号：CN118032661A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410445803.1
申请日：2024-04-15
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于物体的缺陷检测技术领域，涉及一种物体的缺陷检测方法，包括：在物体标定后，获取每个光源在物体表面的第二阴影图像；基于第二阴影图像，求取物体表面的第二法向信息；对比物体标定前的物体表面的第一法向信息与第二法向信息的差异；基于差异生成标定后的物体表面的缺陷检测结果。本申请还提供相关的物体的标定方法，物体的缺陷检测、标定装置，及物体的处理系统等。本申请采用的技术方案能够在物体的缺陷检测高识别度的基础上降低成本。
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公开(公告)号：CN116394265B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310672122.4
申请日：2023-06-08
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例属于遥操作技术领域，涉及一种姿态传感器标定方法，以得到关节坐标系与姿态传感器坐标系之间的转换关系，包括下述步骤：设定关节坐标系；获取关节在预设姿态下，姿态传感器在关节坐标系的标定投影矩阵；对投影矩阵进行处理，以得到满足正交关系的与投影矩阵最接近的正交矩阵。本申请实施例还涉及标定装置、设备及存储介质。本申请的技术方案可以降低对部分姿态传感器安装精度要求。
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公开(公告)号：CN116542310B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310795903.2
申请日：2023-07-01
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种机器人的模型训练方法，包括获取单任务训练样本；获取预设的通用技能模型和单任务技能模型；其中，单任务技能模型的网络结构和初始参数值与预设的通用技能模型的网络结构和参数值相同；基于单任务训练样本，结合预设的通用技能模型和单任务技能模型的叠加输出，训练单任务技能模型。本申请还提供一种运动指令预测方法、机器人的模型训练、运动指令预测装置及系统等。本申请采用的技术方案可以减少机器人的模型训练成本，提高模型学习效率。
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公开(公告)号：CN115890716A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211674732.X
申请日：2022-12-26
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
发明人： 许晋诚
摘要： 本申请实施例属于机械手爪领域，涉及一种包括附着物的手指关节，包括：相邻两个关节本体、平行四连杆机构和相邻两个附着物；相邻两个附着物以预设配置方式分别设置于相邻两个关节本体；通过平行四连杆机构分别连接相邻两个关节本体，使得相邻两个关节本体可围绕行平行四连杆机构的转动轴心O转动。本申请还涉及一种手指、机械手爪及机器人系统。本申请提供的技术方案通过灵活地调整转动轴心的位置，可以更好地同时满足关节运动和附着物配置两个方面的需求。
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公开(公告)号：CN118688104A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410636025.4
申请日：2024-04-15
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于物体的标定技术领域，涉及一种物体的标定方法，包括：在物体标定之前，获取每个光源在物体表面的第一阴影图像；基于第一阴影图像求取物体表面的第一法向信息；基于第一法向信息生成运动指令，以指示执行器对物体表面施加标定作用力，从而完成所述物体标定。本申请还提供相关的标定装置、物体的处理系统等。本申请采用的技术方案能够提高标定的准确性。
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公开(公告)号：CN118249698B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410683495.6
申请日：2024-05-30
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于电机控制技术领域，涉及一种双编码器电机位置给定、电机控制方法、装置及电机。双编码器电机位置给定方法包括:计算第一当前位置数据P1和第二当前位置数据P2的位置差值△P=P1‑P2；获取基于电机端编码器测量的当前速度；判断当前速度满足低速跳变要求还是高速跳变要求；若当前速度满足高速跳变要求，基于公式P2+△P*coef1求取第二当前位置补偿值；若当前速度满足低速跳变要求，基于公式P2+△P*coef2求取第二当前位置补偿值；若判断位置差值不满足预设阈值要求，按照预设规则增大下一coef1或coef2。采用本申请的技术方案可提高双编码器电机控制的平顺性，减少电机谐波形变对系统的影响。
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公开(公告)号：CN115890716B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211674732.X
申请日：2022-12-26
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
发明人： 许晋诚
摘要： 本申请实施例属于机械手爪领域，涉及一种包括附着物的手指关节，包括：相邻两个关节本体、平行四连杆机构和相邻两个附着物；相邻两个附着物以预设配置方式分别设置于相邻两个关节本体；通过平行四连杆机构分别连接相邻两个关节本体，使得相邻两个关节本体可围绕行平行四连杆机构的转动轴心O转动。本申请还涉及一种手指、机械手爪及机器人系统。本申请提供的技术方案通过灵活地调整转动轴心的位置，可以更好地同时满足关节运动和附着物配置两个方面的需求。
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公开(公告)号：CN118123847B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410558115.6
申请日：2024-05-08
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种人机协作的系统、操作控制方法及装置，该系统包括：定位器、机器人、自适应协作模块和全身控制模块；机器人的末端执行器设置力/触觉传感器；力/触觉传感器，用于测量末端执行器施加的力信息；定位器，用于测量操作者的运动部位的运动数据；自适应协作模块，用于基于运动数据和力信息，求取机器人的末端的速度控制量和位姿控制量；全身控制模块，用于基于速度控制量和位姿控制量，求取机器人的关节速度控制量。本申请采用的技术方案能够提高针对形变目标物的人机协作的可操作性。
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