本发明公开了一种面向室内行人导航的KF/EM‑KF/FIR混合滤波方法及系统，包括：确定目标行人当前时刻k在东‑北‑天三个方向的运动姿态，所述运动姿态包括剧烈运动姿态和平稳运动姿态；以目标行人k时刻在三个方向的位置误差和速度误差作为混合滤波算法的状态向量，以INS和UWB测量的目标行人k时刻的位置之差作为混合滤波算法的观测向量，对目标行人的位置进行预估；本发明选取最优的滤波方式完成对目标行人对位置变化小于设定阈值的方向进行平滑，能够有效的提高局部方向处于静止状态下的导航预估的精度，进而提高整个导航的精度。