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公开(公告)号：CN118225091A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410273575.4
申请日：2024-03-11
申请人： 山东省路桥集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向室内行人导航的KF/EM‑KF/FIR混合滤波方法及系统，包括：确定目标行人当前时刻k在东‑北‑天三个方向的运动姿态，所述运动姿态包括剧烈运动姿态和平稳运动姿态；以目标行人k时刻在三个方向的位置误差和速度误差作为混合滤波算法的状态向量，以INS和UWB测量的目标行人k时刻的位置之差作为混合滤波算法的观测向量，对目标行人的位置进行预估；本发明选取最优的滤波方式完成对目标行人对位置变化小于设定阈值的方向进行平滑，能够有效的提高局部方向处于静止状态下的导航预估的精度，进而提高整个导航的精度。
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公开(公告)号：CN114440880B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210108939.4
申请日：2022-01-28
申请人： 山东省路桥集团有限公司 , 济南大学
摘要： 本发明公开了一种基于自适应迭代EKF的施工现场控制点定位方法及系统，包括：获取控制点的位置信息；将t时刻采集到的东方向和北方向的惯性导航系统INS的位置误差和速度误差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器的状态向量；当GNSS数据可用时，以控制点到GNSS之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；当GNSS数据不可用时，以控制点到UWB参考节点之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；基于状态向量和观测向量，利用自适应迭代扩展卡尔曼滤波器进行滤波，得到控制点与导航卫星或者控制点与UWB定位基站之间的距离。
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公开(公告)号：CN114440880A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210108939.4
申请日：2022-01-28
申请人： 山东省路桥集团有限公司 , 济南大学
摘要： 本发明公开了一种基于自适应迭代EKF的施工现场控制点定位方法及系统，包括：获取控制点的位置信息；将t时刻采集到的东方向和北方向的惯性导航系统INS的位置误差和速度误差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器的状态向量；当GNSS数据可用时，以控制点到GNSS之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；当GNSS数据不可用时，以控制点到UWB参考节点之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；基于状态向量和观测向量，利用自适应迭代扩展卡尔曼滤波器进行滤波，得到控制点与导航卫星或者控制点与UWB定位基站之间的距离。
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公开(公告)号：CN211898381U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020224781.3
申请日：2020-02-28
申请人： 山东省路桥集团有限公司
IPC分类号： E02D9/02
摘要： 一种水中混凝土梁下钢管桩拔除设备，利用吊机将扁担梁与振动锤吊走，起吊装置驱动框架下落，驱动框架内由于设置有泡沫板，因此其自浮于水面上，解除起吊装置与框架的连接后，人工将框架拖至下一孔，龙门架通过纵移装置驱动到下一孔，起吊装置下移后与框架重新连接后起吊装置将框架向上起吊至脱离水面直至后横梁与栈桥桥面平齐，之后利用吊机将扁担梁及振动锤再次挂在两个横梁上即实现该工作的使用。结构简单，操作方便，水中梁下钢管桩的拔除可以方便实现，安全性好且施工效率高，避免了施工人员的水中作业，提高了施工人员的安全性，钢管桩的拔除不受外界环境和施工地点的影响，任何施工情况均可满足。
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