本发明涉及减速机技术领域，具体是一种基于换齿调速的蜗轮蜗杆双轴减速机，包括减速机主机，减速机主机包括有双组蜗轮蜗杆传动结构与一组驱动组件，蜗轮蜗杆传动结构的输入端分别与驱动组件连接，双组蜗轮蜗杆结构的输出端分别连接有呈内外转动套装设置的输出轴Ⅱ与输出轴Ⅰ,驱动组件采用单组伺服电机或者双组伺服电机驱动，双轴输出机构，拆卸式连接在输出轴Ⅰ、输出轴Ⅱ的外端部，双轴输出机构包括有转动配合分布的定速输出单元与变速输出单元，定速输出单元与输出轴Ⅱ拆卸式连接，变速输出单元与输出轴Ⅰ拆卸式连接。本减速具备双轴输出功能，同时自动化调速启停，自带安全防护能力，具有适用范围广，自动化程度高等优点。