本发明公开了一种管道破损检测机器人的控制方法及系统，本发明涉及管道检测领域。包括以下步骤：检测任务执行信号，当检测到有任务执行信号传入时，检测机器人开始在管内移动；采集管道内壁的图像，生成第一图像集，将第一图像集里的图像在上位机中进行图像预处理，生成检测图像集，通过深度学习网络识别图像中管道内部破损情况，得到管道内部破损类型，通过在管道内壁产生一圈激光轮廓，建立摄像机与激光投射器轴向位置模型，生成第二图像集；根据第二图像集内的图像，提取管道内轮廓图像特征，与无损管道图像中的激光环相较，实时反馈检测结果与检测状态，检测机器人记录管道破损和存在缺陷位置坐标。