本发明涉及一种主动液压悬挂控制装置、控制系统及控制方法，主动液压悬挂控制装置包括：两个垂向液压缸两条液压支路和伺服驱动电液系统；两个垂向液压缸呈对称设置，分别被每个液压缸中的活塞分隔为上液室和下液室；每个上液室和下液室分别被第一液压支路和第二液压支路连通；伺服驱动电液系统控制供液支路向两个液压支路供油，从而改变液压支路中的油液压力，推动两个垂向液压缸的活塞产生相反方向的移动，使得两个垂向液压缸的活塞杆一个伸长另一个缩短，带动车体进行相应的倾摆；该主动液压悬挂控制装置可以实现轻量化；本发明提供的控制系统及控制方法可以提高车辆曲线通过能力、乘客舒适性，改善车辆的动力学特性，提高车辆通过曲线速度。